发那科工业机器人离线编程与应用：外部安全保护

工业机器人的使用安全是最为重要的，而这个安全其实是包括机器人本身的安全和人身安全，在上一次的课程中我们说到，可以利用软件方式实现对工业机器人运行速度的限制，接下来我们就来看一下如何利用硬件实现工业机器人的安全运行。

先我们需要了解一下有哪些外部安全信号，这里主要以常用的外部急停和栅栏信号为例进行讲解。

于工业机器人的急停信号主要有四个，分别是位于Mate柜上的急停信号，示教器上的急停信号，通过急停板上连接出来的外部急停信号，以及连接在UI[1]上的IMSTP信号，这四个急停信号中，前两个是工业机器人出厂时已经设置好的，但外部急停则是需要用户自己连接在急停板上。

按下Menu按键，选择第四项报警，选择第1项报警日志，这样就可以查看到当前所有的报警代码，其报警代码及其意义如下：

SRVO-001:Mate柜上的急停;

SRVO-002:示教器紧急停止;

SRVO-003:手动示教下未按下示教器背面的安全按钮；

SRVO-037：IMSTP输入信号报警；

这是FANUC工业机器人说明书上的图纸，外部急停信号及安全栅栏信号都位于急停板上的TBOP20接口。其中E-STOP这四个端口是急停输出信号，FENCE和EMGIN这两组信号才是输入信号，从图上可以看出，这两组信号都是需要接双路，如果你直接一路，当信号断开而另一路处于短路状态时，则系统就会报SRVO-267这个错误。

所以对于这两组信号一定要接双回路，同时也需要注意，每一路的信号不能够混接！否则主板上的保险丝会直接烧掉。