发那科工业机器人离线编程与应用:外部安全保护

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2019年7月10日19:42:13发那科工业机器人离线编程与应用:外部安全保护已关闭评论 634字阅读2分6秒

发那科工业机器人离线编程与应用:外部安全保护

工业机器人的使用安全是最为重要的,而这个安全其实是包括机器人本身的安全和人身安全,在上一次的课程中我们说到,可以利用软件方式实现对工业机器人运行速度的限制,接下来我们就来看一下如何利用硬件实现工业机器人的安全运行

发那科工业机器人离线编程与应用:外部安全保护

先我们需要了解一下有哪些外部安全信号,这里主要以常用的外部急停和栅栏信号为例进行讲解。

于工业机器人的急停信号主要有四个,分别是位于Mate柜上的急停信号,示教器上的急停信号,通过急停板上连接出来的外部急停信号,以及连接在UI[1]上的IMSTP信号,这四个急停信号中,前两个是工业机器人出厂时已经设置好的,但外部急停则是需要用户自己连接在急停板上。

按下Menu按键,选择第四项报警,选择第1项报警日志,这样就可以查看到当前所有的报警代码,其报警代码及其意义如下:

SRVO-001:Mate柜上的急停;

SRVO-002:示教器紧急停止;

SRVO-003:手动示教下未按下示教器背面的安全按钮;

SRVO-037:IMSTP输入信号报警;

发那科工业机器人离线编程与应用:外部安全保护

这是FANUC工业机器人说明书上的图纸,外部急停信号及安全栅栏信号都位于急停板上的TBOP20接口。其中E-STOP这四个端口是急停输出信号,FENCE和EMGIN这两组信号才是输入信号,从图上可以看出,这两组信号都是需要接双路,如果你直接一路,当信号断开而另一路处于短路状态时,则系统就会报SRVO-267这个错误。

所以对于这两组信号一定要接双回路,同时也需要注意,每一路的信号不能够混接!否则主板上的保险丝会直接烧掉。

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