FANUC伺服结构与反馈

发那科伺服的基本结构,如果说CNC主控制系统是数控机床的大脑和中枢,那么伺服和主轴驱动就是机床的四肢,它们是电脑的执行机构。 Fanuc 驱动部分从硬件结构上分,主要有四个部分:

 

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  1. 轴卡       即数字伺服轴控制卡,在当代的全数字伺服控制中,包括三菱和西门子数控产品,已经将伺服控制的调节方式、数学模型甚至脉宽调制,以软件的形式融入系统软件中,而硬件支撑采用专用的CPU或DSP等,并最终集成在轴控制卡上或轴控制芯片上,轴卡的作用是速度控制和位置控制。
  2. 放大器        接收轴控制卡输入的脉宽调制信号,经过前级放大驱动IGBT大功率晶体管输出电机电流。
  3. 电机        伺服电机主轴电机,放大器输出的驱动电流产生旋转磁场,驱动转子旋转。
  4. 反馈装置        由电机轴直连的脉冲编码器作为半闭环反馈装置。Fanuc早期的产品使用旋转变压器作为半闭环位置反馈,测速发电机作为速度反馈,但是这种结构已经被淘汰。

 

它们相互的关系是:轴卡接口COP10A-1输出脉宽调制指令,并通过FSSB(Fanuc serial servo  bus,发那科串行伺服总线)光缆与伺服放大器COP10B相连,伺服放大器整形放大后,通过动力线输出驱动电流到伺服电机,电机转动后,同轴的编码器将速度反馈和位置反馈送到FSSB总线上,最终回到轴卡上进行处理。

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