发那科31i系统401报警处理一例

1.问题或故障描述

发那科FANUC 31i系统设备开机放开急停后，出现全轴401报警（X、Y、Z、A、B）。其中，PSM、SPM、SVM都闪烁“-”。

图1 故障情况

2.处理过程：（分析方法、技术数据、实施步骤）

关于401报警原理分析：

401（VRDY OFF）报警产生的原因很多，下图（图2）为401报警的发生条件。

图2 401报警发生原理

检查DGN358各轴均为993，换算成二进制为01111100001，表示没有CRDY 信号，需要确认电源模块工作是否正常。

经测量三相输入没有电压，MCC 没有吸合。更换PSM 单元后，故障依旧。

分别单独封掉SPM和各个SVM后，PSM单元都不能正常准备。由此基本判断故障与放大器无关。

进一步检查外部MCC回路（图3）。注意到设备电气中有主电路和IO/LINK轴两路MCC回路，分别排查。

图3 两路MCC回路

查看信号F0.6（SA）为1，表明伺服已经发出了准备好信号，CX3内部的常开触点已经吸合。

现场排查PSM/CX3的一路时发现CX3的100号与外围继电器的CRMER的100号不导通（图纸说明了所有100号都是导通的）。反复确认后将所有100号点短接后试机正常（图4）。

图4 短接100号接点

3.结论

401报警较为常见，导致401报警的原因也很多，但我们只要了解401报警产生的原理并掌握正确的分析和处理方法，问题的解决都大同小异。

此次故障，通过进一步了解得知，故障机台旁机之前出现I/O故障，用户拆过这台设备的I/O单元和接线排与旁机交换确认。但恢复时因之前没有做过标记，就以旁机作为参照进行连接，后面才发生401报警。而事实上，两台设备被虽同批同型同配置，但电气接法某些点上略微有差异。